Urheilukiipeily eriytyi vuorikiipeilystä 1980-luvulla, kun ryhdyttiin järjestämään kilpailuja, joissa tavoitteena ei ollut kokonaisen vuoren ”valloittaminen” vaan lyhyen haastavan reitin selvittäminen. Kilpailut siirtyivät sisätiloihin, kun kiipeilyseinistä tuli kansainvälinen menestysilmiö 1990-luvun mittaan.

Ensimmäiset MM-kilpailut järjestettiin vuonna 1991. Urheilukiipeilyn kansainvälinen erikoisliitto IPSC perustettiin 2007. Kiipeily esiintyy olympiakisoissa ensi kerran Tokiossa 2020. MM-kisoissa kilpaillaan kolmessa eri lajissa (lead, nopeus ja boulderointi), mutta olympiakisoissa mitalit jaetaan vain näistä muodostetussa kolmiottelussa.

Suomessa urheilukiipeilyä hallinnoi vuonna 1995 perustettu Suomen Kiipeilyliitto.